İlk olarak 1940`lı yıllarda İç Denetim özel sektörde uygulama alanı bulmuştur. 1941 yılında İç Denetçiler Enstitüsü IIA’in (The Institute of Internal Auditors) New York’ta kurulmasıyla iç denetim ortaya çıkmıştır. Enstitü, ABD dışındaki ilk birliğini 1944’de Toronto’da, Avrupa’daki ilk birliğini de 1948’de Londra’da kurmuştur. İç denetim, 1990`li yıllardan itibaren de Amerika, Kanada ve bazı Avrupa ülkelerinde kamu sektöründe uygulanmaya başlanmıştır.

Türkiye’de ise 1980’li yıllarda iç denetim uygulamasına özel sektörde başlanmış ve uygulamanın yaygınlaşması ile 1995 yılında “Türkiye İç Denetim Enstitüsü” (TİDE) kurulmuştur. 2000’li yıllarda Bankacılık Gözetimine İlişkin Basel Komitesi, bankalar için bazı iç denetim faaliyetlerini zorunlu kılmıştır. 2003 yılında yürürlüğe giren 5018 sayılı Kamu Mali Yönetimi ve Kontrol Kanunu ile kamu kurumlarında iç denetim zorunlu hale getirilmiştir. Kanun’un 63.maddesinde iç denetimin uluslararası kabul görmüş standartlara uygun olarak sertifikalı iç denetçiler tarafından yapılacağı, kamu idarelerinde doğrudan üst yöneticiye bağlı İç Denetim Birimi Başkanlıklarının faaliyete geçirileceği ifade edilmiştir.